กีตาร์ในยุคปัจจุบัน มาจากเครื่องดนตรีที่เรียกว่า cithara ของชาวโรมัน ซึ่งนำเข้าไปแพร่หลายในอาณาจักรฮิสปาเนีย หรือสเปนโบราณ ประมาณ ค.ศ. 40 จากนั้นเปลี่ยนแปลงรูปแบบจนกลายมาเป็น เครื่องดนตรีที่มี 4 สายเรียกว่า อูด (oud) นำเข้ามาโดยชาวมัวร์ในยุคที่เข้ามาครอบครองคาบสมุทรไอบีเรีย ในศตวรรษที่ 8 ส่วนในยุโรปมีเครื่องดนตรีที่เรียกว่า ลุต (lute) ของชาวสแกนดิเนเวียมี 6 สาย ในสมัย ค.ศ. 800 เป็นเครื่องดนตรีที่ได้รับความนิยมในกลุ่มชาว (ไวกิง)

ค.ศ. 1200 กีตาร์ 4 สาย มี 2 ประเภท คือ กิตาร์ราโมริสกา หรือกีตาร์ของชาวมัวร์ มีลักษณะกลม ตัวคอกว้าง มีหลายรู กับกิตาร์ราลาตินา ซึ่งรูปร่างคล้ายกีตาร์ในปัจจุบัน